インテリジェント・リアルタイム・自在歩行「i-WALK」
intelligent Real time Flexible Walking = i-WALK
intelligent Real time Flexible Walking = i-WALK
- i-WALK技術とは、往来の歩行制御技術に「予測運動制御を加えて、より自在な歩行を実現した自律二足歩行の新しいキーテクノロジーです。これにより、ASIMOでは、往来の歩き方では実現することのできなかったより自然でスムーズな動きが可能となりました。
- ▌予測運動制御を実現しました
- 人間が通常の直線歩行から角度のきついコーナーを曲がろうとするとき、事前に身体の重心をコーナーの内側に移動させます。ASIMOはi-WALKの技術の導入により、従来の歩行制御技術では達成できなかった、次の（将来の）動きをリアルタイムに予測してあらかじめ重心を移動させる機能を実現しました。
- 1. 一旦停止を含まない連続移動が可能となりました
いかなる瞬間からでも、連続かつ自在に歩き方を変更するこのできる移動が可能となったため、素早くスムースな動き（歩き）が出来るようになりました。
- 2. 着地位置・旋回角だけでなく、歩行周期も任意に変更可能
- P3までのロボットは、旋回などの動きを、記憶されていた歩行パターンの組み合わせと合成で行っていました。ASIMOは、リアルタイムに歩行パターンを生成し、任意に着地位置と旋回角を変更することができます。これによりさまざまな方向への歩行をよりスムースな動きで実現しています。また、歩行周期（一歩の時間）を任意に変更できるため、動きに不自然さがなくなりました。
- ▌i-WALKの将来性
- i-WALK技術により、ASIMOは、いかなる瞬間からでも、連続的かつ自在に歩き方を変更することができるようになりました。i-WALK技術は、ロボットが人間の生活空間で共存する可能性をより高める技術です。この技術が発展することで、将来ロボットは、人に合わせて自在に活動する協調作業を行ったり、障害物を自ら回避することができるようになります。