E1・E2・E3（1987-1991）
人間がどのように歩いているかをさらに追求し、「動歩行」をついに実現する。
E0の「静歩行」から、より人間の歩き方に近い「動歩行」を実現するために、徹底的（てっていてき）に人間がどうして歩けるのかを研究しました。研究は、人間の他に動物の歩き方もふくめ、多くの生き物の「歩行」を観察しました。その結果、足首やひざなどの関節部分を利用することで、よりスムーズな歩きが出来ることが分かり、さらに関節の位置やその動きを調べました。そしてその動きをデータにし、ロボットに覚えさせて何度も実験をくりかえし、ついに「動歩行」を実現させることができました。
E1の動き
E2の動き
E3の動き