「静歩行」そして「動歩行」を研究した後の次の課題は、歩く姿勢がより安定しているかでした。安定した姿勢で歩行することで、押されたり、床のでこぼこがあってもたおれなかったりすることができ、階段や斜面でも姿勢を自分で保ち、歩けるように研究しました。こうしてついに人間と同じ2足歩行の基本の機能がついに完成しました。
E4の動き
E6の動き
