E0（1986）
2本足で歩くには？まず2足で歩かせてみる。
2本足で歩くしくみの研究でつくった最初のロボット「E0」。まず「歩くこと」を研究し2本足で歩くのには、いつも体の重心が足の裏（うら）の範囲（はんい）に入るように歩く「静歩行」と、体の動く勢いを利用してスムーズに歩くために重心を分散（ぶんさん）させた「動歩行」があることが分かりました。E0はまずこの「静歩行」による移動で足をこうごに出して歩くことに成功しました。このころ「静歩行」で歩いていたため、なんと1歩に5秒もかかっていました。
E0の動き