要旨

本論文では二輪車の後進挙動解析の結果と、量産車に搭載された二輪車後進装置の構造並びに制御方法の特徴について述べる。二輪車後進装置を開発するにあたり、先ず、後進時の力学的挙動を調べるために、コンピュータシミュレーションと走行テストを行い、適切な後退速度領域の設定を行った。次に、その速度領域に二輪車を制御するために、制御性の良い電動モータを動力源として選択し、マイクロコンピュータで制御する方法をとった。制御項目は他に、モータ電流の切り換え、後進動作を制御する論理、フェールセーフである。

参考文献

1. （1） R. S. Sharp: “The Stability and Control of Motorcycle” Journal of Mechanical Science, vol. 13 No.5, August 1971, pp.316-329
2. （2） R. Shcwarz: “Accident Avoidance Characteristics of Unconventional Motorcycle Configuration” Society of Automotive Engineers, 1979
3. （3） 井口雅一：“二輪車の運動力学” 機械の研究7-8 1962
4. （4） 井口雅一：“前後輪操舵二輪車の操安性についての基礎的研究” 自動車技術会論文集 No.32 April 1986
5. （5） 永井正夫：“人間－二輪車の制御特性” 第９回制御理論シンポジウム May 26-28 1980
6. （6） 大川光吉：“永久磁石回転機” 総合電子1975

著者(所属)

• 大田 淳朗（朝霞研究所）
• 山形 哲雄（朝霞研究所）
• 伊藤 俊文（朝霞研究所）
• 根布 秀秋（朝霞研究所）
• 内馬場 孝一（朝霞研究所）
• 藤田 晴康（朝霞研究所）

掲載情報

Honda R&D Technical Review　Vol.2 収録 (49 - 58)

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