要旨

東京電力福島第一原子力発電所の原子炉建屋内において現場からの要求が高い，フロア高所における画像取得や放射線量，温湿度の計測を行う高所調査用ロボットシステムを開発した．本ロボットシステムは遠隔操作用に改造したクローラ型の高所作業台車に11軸のアームを搭載しており，7 mの高さまで到達できる．またフロア高所で狭隘部奥にアーム先端を挿入することが可能である．現場からもたらされる情報をもとに要件を決めてメカニカルシステム，電装システムを開発し，さらに遠隔操作の負担を軽減するための操作用インタフェイスの開発を行った．またミッションを想定した耐久試験や現場に近い環境である浜岡原子力発電所での実証実験による機能確認を行った．本ロボットは原子炉建屋２号機において2013年６月18日と７月23日の２回，３号機において2014年５月13日の合計３回のミッションを行い，それまでわからなかった原子炉建屋上部の放射線量計測や，原子炉格納容器付近の画像を取得した．さらに今後の様々な廃炉作業に貢献する原子炉建屋内部の形状データを取得した．

参考文献

1. （１） http://www.irobot.com/en/technical-review/us/robots/defense/packbot.aspx/
2. （２） Nagatani, K., Kiribayashi, S., Okada, Y., Otake, K., Yoshida, K., Tadokoro, S., Nishimura, T., Yoshida, T., Koyanagi, E., Fukushima, M., Kawatsuma, S: Emergency response to the nuclear accident at the Fukushima Daiichi nuclear power plants using mobile rescue robots, Journal of Field Robotics, Vol. 30, Issure 1(2013)
3. （３） http://www.topy.co.jp/files/default/News_Release_survey_runner_F__1_.pdf/, 2012/3
4. （４） 重見聡史，河口裕一郎，吉池孝英，川邊浩司，小川 直秀：新型ASIMOの開発，Honda R&D Technical Review, Vol.18, No.1, p.38-44
5. （５） http://roboticstaskforce.wordpress.com/2011/05/20110427-rcpt-radiation.pdf/
6. （６） 横井一仁，加藤普，山野辺夏樹，尹祐根，森川泰，尾暮拓也，重見聡史，松本隆志：高所調査用ロボットシステムの開発，第31回日本ロボット学会学術講演会講演概要集（2013）
7. （７） http://www.tepco.co.jp/nu/fukushima-np/handouts/2013/images/handouts_130724_06-j.pdf

著者(所属)

• 杉浦 恒（基礎技術研究センター）
• 福島 崇文（基礎技術研究センター）
• 黒田 貢秀（基礎技術研究センター）
• 石﨑 隆介（基礎技術研究センター）
• 松本 隆志（基礎技術研究センター）

掲載情報

Honda R&D Technical Review　Vol.26 No.2 収録 (71 - 81)

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