要旨

太陽光下においても模様のない床面までの相対距離を，非接触でリアルタイムに計測できる２眼立体視カメラシステムを開発した．模様を投影した画像と投影していないときの画像を高速で交互に何枚も撮影し，それぞれの画像を画素内で積分し，画素外で差分するカメラを開発した．パルス発光による目に対して安全なClass 1模様投影器とこのカメラを組み合わせることにより，10万lxの太陽光下でも反射率が5%以上あれば，対象の表面が無地であっても距離を計測でき，0.9 mから1.5 mの範囲で1 mmの距離精度を達成した．

参考文献

1. （１） 重見聡史，河口裕一郎，吉池孝英，川邊浩司，小川直秀：新型ASIMOの開発，Honda R&D Technical Review, Vol.18, No.1, p.38-44
2. （２） Oike, Y., Ikeda, M., Asada, K.: Design and Implementation of Real-Time 3-D Image Sensor With 640 x 480 Pixel Resolution, IEEE Journal of Solid-State Circuits, Vol.39, No.4, p.622-628(2004)
3. （３） Konolige, K.: Projected Texture Stereo, Robotics and Automation (ICRA), p.148-155(2010)

著者(所属)

• 青山 千秋（基礎技術研究センター）

掲載情報

Honda R&D Technical Review　Vol.25 No.1 収録 (128 - 135)

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