要旨

車両の操縦安定性を向上させるシステムとして４輪操舵システム（4WS）が知られている。また、後輪操舵アクチュエータ機構も様々な方式が提案されている。本稿では、ステア－バイ－ワイヤ方式の後輪操舵アクチュエータに対して後輪舵角の制御要求を明確化し、それを満たす制御設計法の検討を行った。具体的には、操舵アクチュエータのあらゆる動作環境における要求仕様に最適サーボ制御（LQI制御）を適用し、またその動作環境によって相反する要求仕様に周波数重みによる最適サーボ制御（FWLQI制御）を適用するように制御系を構成することによって、設定した要求性能を達成できた。

参考文献

1. １）数藤、山村、伊藤、橋ヶ谷、「電動式後輪操舵用アクチュエータのロバスト制御」、自動車技術会　学術講演会前刷集932、1993、PP 203-206
2. ２）伊藤、「電動式後輪操舵システムとロバスト制御」、モータ技術シンポジウム講演資料、1994
3. ３）藤崎、池田、「最適サーボ系の２自由度構成」、計測自動制御学会論文集、28、3、1992、PP 343-350
4. ４）藤原、鶴宮、古海、寺山、内田、「周波数依存評価関数型２自由度最適サーボによる4WS アクチュエータ制御」、第３回制御理論応用シンポジウム資料、1995、PP 51-56
5. ５）中村、藤原、鶴宮、内田、「スケジュールド4WSアクチュエータのＬＭＩを用いた安定解析」、第38回自動制御連合講演会前刷集、1995、PP 233-234

著者(所属)

• 藤原 幸広（栃木研究所）
• 浜本 恭司（栃木研究所）

掲載情報

Honda R&D Technical Review Vol.8 収録 (89 - 97)

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