要旨

ホンダの舵角応動型4WSの後輪制御原理は「後輪転舵角をハンドル角のみの入力で、遅れなく制御する」、「後輪転舵角をハンドル角の非線形な関数として制御する」という二つの方式が組み合わされている。これらの方式は、直進に近い走行では、後輪の横力をできるだけすみやかに発生させ、横加速度応答の遅れを効果的に減少させるとともに、旋回走行では、さらに俊敏なヨー応答を得ることを狙って選ばれたものである。本論文では、この二つの制御方式の効果を力学的な面から確認し，さらにこれらの制御方式が操舵応答に与える影響について、数学モデルによる定量的な解析によって、他の制御方式との比較を行った。その結果、舵角応動型4WSは直進に近い走行と旋回走行の両方の条件で、狙いとする好ましい操舵応答特性が得られることが明らかになった。

参考文献

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著者(所属)

• 佐野 彰一（和光研究センター）
• 古川 修（和光研究センター）
• 二瓶 隆（栃木研究所）
• 阿部 賢（栃木研究所）
• 芹沢 満也（栃木研究所）

掲載情報

Honda R&D Technical Review　Vol.1 収録 (101 - 115)

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引用情報