要旨

HONDA Intelligent Driver Support Systemの主要なコンポーネント，LKAS（Lane Keeping Assist System）のために，カメラで撮影した画像から白線を認識するシステムを開発した．Hough変換と白線の特徴である正負エッジ点抽出を組み合わせた新しいアルゴリズムにより，ノイズを排除し，処理の大半を専用チップで高速処理することが可能となった．この結果，分岐や二重破線などの複雑な白線をリアルタイムで処理できることが確認できた．また実画像に対する実験の結果，実用上十分な認識率があり，車線維持制御に利用するのに十分な位置精度を持つ出力が得られることがわかった．

参考文献

1. （１） 藤田泰彦，菊池隼人，荻野茂紀，大崎正滋：インテリジェントハイウェイクルーズコントロール（IHCC）の開発「高速走行時における車速／車間制御システム」，自動車技術会，学術講演会前刷集235 (1999-10)
2. （２） Duda, R., et.al: Use of the Hough transformation to detect lines and curves in pictures, Communication of ACM, Vol.15, p.11-15 (1972)
3. （３） Ballard, D. , Brown, C.: コンピュータ・ビジョン，４章境界検出，東京，日本コンピュータ協会，1987, p.147-160
4. （４） Suzuki, A., et.al.: Lane Recognition System for Guiding of Autonomous Vehicle, IEEE Intelligent Vehicle ’92, p.196-201 (1992)
5. （５） Hashimoto, K., et.al.: An Image Processing Architecture and a Motion Control Method for an Autonomous Vehicle , IEEE Intelligent Vehicle ’92, p.213-218 (1992)

著者(所属)

• 峯田 憲一（栃木研究所）
• 鵜浦 清純（栃木研究所）
• 池田 哲夫（栃木研究所）

掲載情報

Honda R&D Technical Review　Vol.12 No.1 収録 (101 - 108)

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