要旨

操舵によって障害物を回避するドライバの運転操作を支援するシステムについて，支援の方式と制御手法を検討した．運転操作の主体はドライバにあるという考えから，支援の方式は，ドライバの回避操作後に支援を始めるドライバリアクティブ方式とした．回避支援制御手法として，等価的に車両ヨー慣性モーメントを低減させる四輪制動力制御と微分ハンドル特性を実現することで，ドライバの回避操作遅れを改善させる操舵反力制御を開発した．実車テストの結果，回避操作時のヨーレートゲインを最大1.5倍まで高められ，さらに，操舵遅れを最大700ms低減できることから，ドライバの回避操作が改善されることを確認した．

参考文献

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著者(所属)

• 藤原 幸広（栃木研究所）
• 大島 健一（栃木研究所）
• 照田 八州志（栃木研究所）
• 金星 光晴（栃木研究所）

掲載情報

Honda R&D Technical Review　Vol.17 No.2 収録 (107 - 114)

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