要旨

二足歩行ロボットの走行速度を上げようとすると，離床直前または着地直後にスリップやスピンが発生してバランスを崩しやすくなる．この問題を解決するために，動力学的な安定性を保証しつつスリップとスピンを抑制する歩容生成技術を開発した．この技術では，足底と床との間の摩擦力に，接地荷重の変化に対応して連続的に変化する許容範囲を設定し，この許容範囲を超過しないように上体の水平加速度，上体の曲げおよびひねりを調整する手法を用いている．またこの技術は，遅いジョギングのような接地荷重が完全にはゼロにならない歩行と走行との中間的な運動や，低い摩擦係数の床での歩行に対しても，床摩擦力の許容範囲を変更するだけで統一的に適用できる．この技術を用いてASIMOと同じサイズの実験機にて10 km/hの走行を実現した．

参考文献

1. （１）Hirai, K., Hirose, M., Haikawa, Y., Takenaka, T.: The Development of Honda Humanoid Robot, Proceedings of the 1998 IEEE International Conference on Robotics and Automation, p.1321-1326(1998)
2. （２）広瀬真人，竹中透：ヒューマノイドロボットASIMOの開発，Honda R&D Technical Review, Vol.13, No.1, p.1-6
3. （３）重見聡史，河口裕一郎，吉池孝英，川邊浩司，小川直秀：新型ASIMOの開発，Honda R&D Technical Review, Vol.18, No.1, p.38-44
4. （４）Vukobratovi´c, M., Stepanenko, Y.: On the Stability of Anthropomorphic Systems, Mathematical Biosciences, Vol.15, p.1-37(1972)
5. （５）Raibert, M.: Legged Robots That Balance, The MIT Press, 233p.(1986)

著者(所属)

• 竹中 透（基礎技術研究センター）
• 松本 隆志（基礎技術研究センター）
• 吉池 孝英（基礎技術研究センター）
• 城倉 信也（基礎技術研究センター）

掲載情報

Honda R&D Technical Review　Vol.20 No.2 収録 (93 - 98)

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