要旨

高齢者の生活をサポートするため，「人にやさしい歩行アシスト装置」の実現をめざし，装着者へのアシストと装置の自重補償を両立するあらたなアシスト制御手法を提案する．この手法では，装着者と装置の演算モデルを分離し，装着者側の演算よりアシストモーメントを，装置側の演算より装置の自重補償モーメントをそれぞれ別々に逆動力学解析手法を用いて算出する．また装置の自重補償のための，床反力演算手法を確立した．実験により，装置の自重補償床反力ベクトルの向きの安定性が高いことを示した．この結果，この手法を装着者の力学モデルに適用して，装着者の足が受ける床反力ベクトルを推定することが可能となるため，床反力センサを用いることなく人にやさしい歩行アシスト装置を実現する見通しが得られた．

参考文献

1. （１）http://www8.cao.go.jp/kourei/whitepaper/w-2006/zenbun/18index.html
2. （２）加藤久，平田崇：歩行機能補助装置の研究，D&D2001福祉工学シンポジウム，W418(2001)
3. （３）Nakamura,T., Saito,K., Kosuge,K.: Control of Wearable Walking Support System Based on Human-Model and GRF, Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, p.4405-4410 (2005)
4. （４）特開平　2005-95561
5. （５）土屋和夫：５章 総合分析，臨床歩行分析入門，医歯薬出版株式会社，p.110-115(1994)
6. （６）Kazerooni,H., Racine,J.L., Huang,L., Steger,R.: On the Control of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX), Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, p.4364-4371 (2005)
7. （７）山本邦夫：９章 非慣性系における運動，力学，学術図書出版，p.78-85(1995)

著者(所属)

• 池内 康（基礎技術研究センター）

掲載情報

Honda R&D Technical Review　Vol.19 No.2 収録 (154 - 159)

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