要旨

自動車の進行方向上にある物体を検知することは，衝突防止に有効である．特に，自動車や歩行者のような移動物体とは衝突の可能性が高く，検知の必要性は高い．ビジョンセンサには，実際の運転状況で遭遇するさまざまな物体の検知が要求される．しかしカメラと物体は，どちらも独立に動いているため，車両に取り付けたカメラで，自律的に動いている物体を検知するのは容易ではない．移動物体の輪郭を鮮明に検知することは，特に難しかった．そこで，我々は移動物体の輪郭を鮮明に検知できる，二つのアルゴリズムを開発した．第１のアルゴリズムは，画像上の動きとエピポーラ制約との差異から，カメラと異なる方向に移動している物体を検知する．第２のアルゴリズムは，ステレオ視差と運動視差との差異から，カメラと同じ方向に移動している物体を検知する．これらのアルゴリズムでは，画像分割技術（イメージセグメンテーション）を用いることで，物体の輪郭を鮮明に検知できた．この手法で移動物体の輪郭を鮮明に検知できることを，実車を用いた実験により実証した．

参考文献

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著者(所属)

• 西垣 守道（HONDA R&D EUROPE(DEUTSCHLAND)GMBH）
• Yiannis ALOIMONOS（University of Maryland）

掲載情報

Honda R&D Technical Review　Vol.23 No.1 収録 (95 - 105)

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引用情報