要旨

ロボットの知能化が進むにつれ，機能を実現するためのソフトウェアシステムは複雑かつ大規模化しており，コンポーネント指向ミドルウェアを用いて，機能単位（コンポーネント）を適切なインターフェースで分割し，それらを結合して全体を設計する手法が有効である．知能ロボットのソフトウェアシステムには，階層型コンポーネント，状態遷移型コンポーネントが必要となり，ミドルウェア開発にあたっては，これらのコンポーネントが特定のタイミングに同期できることと，一定時間内に一定の順序で処理を終えるために，通信を含む処理時間が最小かつ予測可能なハードリアルタイム性を保証することが課題となる．本稿では，上記課題の解決をねらいとして独自に開発した，コンポーネント指向ミドルウェアHonda Robotic Technology Middlewareについて紹介する．なお，ミドルウェアの仕様は外部機関での利用も考慮し，国際標準化団体Object Management Groupで策定されたRobotic Technology Component準拠としたが，独自拡張仕様については，Object Management Groupにおける標準化作業を推進中である．

参考文献

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著者(所属)

• 関谷 眞（基礎技術研究センター）
• 根木 教男（基礎技術研究センター）
• 宮下 善太（基礎技術研究センター）
• 大野 信之（基礎技術研究センター）

掲載情報

Honda R&D Technical Review　Vol.26 No.2 収録 (157 - 164)

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