要旨

駆動や操舵，緩衝といった走行に必要な機能を集約した汎用駆動モジュールと，それらを統括し，自律移動機能と容易に接続可能な協調制御機能を備えた走行プラットフォームを開発した．本稿では，駆動モジュールの構成，及び，４個の駆動モジュールから成る走行プラットフォームのシステム構成と共に協調制御による操舵性について示した．また，楽天グループ株式会社と共同で，走行プラットフォームをベースとした自動配送ロボットを開発し，国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構の助成を受け，国立大学法人筑波大学構内で実施した走行実証実験の中で，走行プラットフォームの有効性を確認した．本汎用駆動モジュールと協調制御技術を用いれば，様々な形態の電動モビリティを効率的に作り出せる．

参考文献

1. （１） 市川勝久，廣瀬好寿，山本隆弘，山岸善彦，石川智明：電動カート「モンパルML200」の開発，Honda R&D Technical Review, Vol. 18, No. 2, p. 28-35
2. （２） 大窪晋，川西健太，山村誠，蟹沢拓哉，百澤大：ロボット芝刈り機Miimo HRM3000の開発，Honda R&D Technical Review, Vol. 30, No. 2, p. 50-56
3. （３） 矢口忠博，後藤芳奈，阿部允宏，鳥井貴彦，三輪あさぎ：Honda WANDER WALKER CONCEPTのデザイン，Honda R&D Technical Review, Vol. 29, No. 1, p. 114-119
4. （４） 斉藤陽子，輿石健：空港案内ロボットシステムの開発とデザイン，Honda R&D Technical Review, Vol. 33, No. 1, p. 1-8
5. （５） https://www.honda.co.jp/news/2021/c210719.html

著者(所属)

• 伊藤 淳（ライフクリエーションセンター）
• 増渕 義則（ライフクリエーションセンター）

掲載情報

Honda R&D Technical Review　Vol.34 No.1 収録 (54 - 62)

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