要旨

人に代わってクルマの搬送をおこなう無人車両搬送システムを考案した．幅広い車種や，自動運転機能が搭載されていない車両にも適用できるよう，車両の搬送にはクルマ本体の性能に制約を受けない車両搬送ロボットを用いることとした．また，屋内や都市部の狭小スペースでも車両を搬送するため，二台一組のロボットが車両の下を自在に移動し，対象車両のタイヤを同時に持ち上げ，協調しながら全方向へ自由自在に搬送をおこなう方式とした．システムの実現可能性を検証することを目的とし，車両搬送ロボットの試作機開発をおこなった．開発した試作機を用いて，狭小スペースにおける動作検証実験をおこない，所望の搬送動作が実現できていることを確認した．

参考文献

1. （１） https://www.honda.co.jp/sustainability/report/pdf/2019/Honda-SR-2019-jp-016.pdf, 2021/2/16
2. （２） https://www.park24.co.jp/news/2021/02/20210209-1.html, 2021/2/16
3. （３） https://from.sonysonpo.co.jp/topics/pr/2012/07/20120710_1.html, 2021/2/16
4. （４） https://www.sonpo.or.jp/report/publish/bousai/ctuevu00000053xr-att/parking.pdf, 2021/2/16
5. （５） https://www.honda.co.jp/tech/auto/hondasmart-parking/, 2021/2/16
6. （６） 一般財団法人日本自動車研究所：平成28年度スマートモビリティシステム研究開発・実証事業：自動バレーパーキングの実証及び高度な自動走行システムの実現に必要な研究開発成果報告書，p. 5-6, (2017)
7. （７） 富士キメラ総研：2020 自動運転・AIカー市場の将来展望，300 p., (2020)
8. （８） https://stanley-robotics.com/, 2021/2/16
9. （９） DE2354404A1, A (1974)
10. （10） https://www.kuka.com/en-us/products/mobility/mobile-platforms/kuka-omnimove, 2021/2/16
11. （11） 岡留剛：第２章，有限状態オートマトン，例解図説 オートマトンと形式言語入門，森北出版株式会社，p. 19-59, (2015)
12. （12） 有本卓：ロボット制御系の設計，日本ロボット学会誌，４巻４号，p. 401-409, (1986)
13. （13） 川﨑晴久：第７章，ロボットの位置/軌道制御，ロボット工学の基礎，森北出版株式会社，p. 110-111, (2012)

著者(所属)

• 近藤 修平（本田技研工業株式会社）
• 益田 晃次（本田技研工業株式会社）
• 鹿野 直人（デザインセンター）
• 室園 智紀（本田技研工業株式会社）

掲載情報

Honda R&D Technical Review　Vol.33 No.2 収録 (33 - 40)

論文PDF

引用情報